Study/Motor5 BLDC 모터 3 - 센서를 이용한 모터 제어하기 앞서 역기전력을 이용한 효율적 제어 에서 역기전력과 전류값을 동상으로 입력하면, 일정한 토크로 효율적으로 제어할 수 있다는 것을 배웠습니다. 그렇다면 로터(자석)의 위치를 알아야 효율적으로 제어를 할 수 있겠죠? 로터의 위치를 알기 위해서는 센서를 이용하여 위치를 검출해 낼 수 있습니다. 로터의 위치를 센싱하는 센서는 크게 3가지 종류가 있습니다. Resolver, Encoder, Hall sensor가 있는데 Resolver가 정확도와 가격이 제일 비싸고, Encoder, Hall sensor 순입니다. 여기서는 Hall sensor를 이용하겠습니다. 위 사진과 같이 홀센서 3개가 로터의 위치를 검출해 냅니다. 6Step의 hall sensor의 값을 그래프로 나타내보면 아래와 같습니다. 그림에서 홀센.. 2015. 4. 13. BLDC 모터 2 - 역기전압을 이용한 효율적 제어 앞의 BLDC모터의 회전원리 에서 정현파를 60도 간격으로 3상으로 넣어서 BLDC모터를 돌린다고 했었습니다. 이번엔 어떻게하면 좀 더 효율적으로 BLDC모터가 돌까? 하는 것입니다. 먼저 역기전압(Back-EMF)란 자석의 위치에따라 스테이터에 인가되는 전압입니다. 오실로 스코프를 각 상(코일)에 연결하고 모터를 돌려보면 위치에 따라 위와같은 그래프가 나타납니다. 위 그래프가 BLDC 모터의 역기전압 그래프이고, 아래 그래프는 PMSM 모터의 역기전압 입니다. BLDC모터와 PMSM모터의 차이점은 감은 코일의 차이인데, BLDC는 각 상(phase)당 한곳에 집중적으로 감은 것이고, PMSM은 각 상(phase)을 분산시켜서 감은 것입니다. 차이점은 고토크, 고속이냐 고효율,정밀제어냐 차이입니다. 위의.. 2015. 4. 13. BLDC 모터 1 - BLDC 모터 회전원리 P.S Microchip의 모터 컨트롤 강의를 참고하였습니다. 모터의 원리를 이해하려면 먼저 암페어의 오른나사 법칙을 알아야 합니다. 위 그림과 같이 원통형에 코일을 감고 화살표 방향으로 전류를 흘리면 원통의 윗쪽엔 N극, 아래쪽엔 S극이 형성됩니다. 한편 속이 빈 코어 형태의 물체에 코일을 감으면 극성이 반대로 형성됩니다. 자기장이 들어오는 방향이 N극 나가는 곳이 S극 이 원리를 기본으로 아래 그림과 같이 60도마다 코일을 3군데를 감아줍니다. 그럼 U상을 생각해보면 왼쪽 그림처럼 9시방향으로 자계가 형성됩니다. V상은 5시방향, W상은 1시방향이 되는군요. 그리고 전류를 반대방향으로 인가하면 U상은 3시, V상은 11시, W상은 7시 방향이 됩니다. 이 원리를 이용하면, 가운데 막대자석의 성질을 가.. 2015. 4. 10. BLDC 모터의 극 수 (pole) 차이점 BLDC모터를 보다보면 극 수 라는 것이 있습니다.이 극(pole) 수는 모터 내부 로터(rotor)의 극 수를 말하는데, 자석을 보시면 일반적으로 N극과 S극이 있습니다.N극 1개와 S극 1개이면 2극(2-pole)이 되는 것이고, 각 2개씩이면 4극(4-pole)이 됩니다.극 수가 많은건 8극 16극까지 있는 것 같은데요.극 수가 많아지면 뭐가 좋아질까요??Educypedia에 보면 간단한 플래쉬가 있습니다.2극 BLDC 모터입니다.보시는 것과 같이 2극은 가운데 rotor가 N극과 S극 하나씩이며, 1스텝당 60도씩해서 6스텝이면한바퀴(360도)를 돌게 됩니다.Step Through Animation 옆의 버튼을 누르시면 한단계씩 볼 수 있습니다.그리고 각 스텝마다 홀센서의 신호와 3상(그림상으로는.. 2015. 4. 8. DC모터와 BLDC모터 모터는 크게 AC와 DC 2가지로 나뉘는데, DC안에서도 크게 DC와 BLDC로 나뉜다. 스텝모터라든지, 리니어 모터라든지 이런건 다 빼고, 일반적으로 생각하는 모터에서~ 일반적으로 말하는 DC모터는 흔히 장난감 자동차(RC Car나 어릴적 가지고 놀던 자동차)에 많이 쓰인다. 흔히 볼 수 있는 이런 모터들~ 그냥 브러쉬랑 연결된 저 금속쪽에 +/- 전극만 연결해 주면 돌아간다. 대신 브러쉬가 있어서 돌아가면서 소리도 나고, 수명도 짧다. 그래서 나온게 BLDC 모터 BLDC 모터는 Brushless DC 모터의 줄임말로 말 그대로 브러쉬가 없다. BLDC모터도 센서가 있는것과 없는것등 종류가 많지만 대충 위의 사진처럼 케이블이 나와있다. 모터를 구동하기 위한 3상전원과 센서가 있을경우 홀센서 입력용 케.. 2015. 4. 8. 이전 1 다음 인기글
