nRF51 DK 예제 2 LED blinky_rtx

예제명이 blinky_rtx라길래 uart로 led 제어하는 줄 알았는데, 전혀 상관없네요.^^;;

RTX는 CMSIS-RTOS라고 하네요.

어쨌든 이번 예제는 RTX를 이용한 LED 블링크입니다.

LED 하나는 스레드를 이용하고, LED하나는 timer를 이용해서 서로 다른 interval로 블링크합니다.

main.c

#define OUTPUT_0_INTERVAL 100                                       /**< BSP_LED_0 toggle interval (ms). */
#define OUTPUT_1_INTERVAL 400                                       /**< BSP_LED_1 toggle interval (ms). */
 
#ifdef BSP_LED_0
    #define GPIO_OUTPUT_0 BSP_LED_0  /**< Pin number for output. */
#endif
#ifndef GPIO_OUTPUT_0
    #error "Please indicate output pin"
#endif
 
#ifdef BSP_LED_1
    #define GPIO_OUTPUT_1 BSP_LED_1  /**< Pin number for output. */
#endif
#ifndef GPIO_OUTPUT_1
    #error "Please indicate output pin"
#endif
 
#define SIGNAL_OUTPUT_1_TOGGLE  0x01                                /**< ID of signal sended to blinky_thread. */

define 부분입니다.

1~2 : LED blink를 위한 interval

4~16 : LED 1과 LED 2 define해주는 부분.

BSP_LED_0과 BSP_LED_1은 pca10028.h에 define되어 있습니다.

18 : 아래의 blinky_thread에서 이전 함수의 동작이 끝났는지를 확인하는 flag인 것 같습니다.

int main(void)
{
    osThreadId blinky_thread_id;
    osTimerId  led_toggle_timer_id;
    osStatus   status;
 
    // Configure LED-pins as outputs
    nrf_gpio_cfg_output(GPIO_OUTPUT_0);
    nrf_gpio_cfg_output(GPIO_OUTPUT_1);
 
    blinky_thread_id    = osThreadCreate(osThread(blinky_thread), NULL);                   
    led_toggle_timer_id = osTimerCreate(osTimer(led_toggle_timer), osTimerPeriodic, NULL); 
    status              = osTimerStart(led_toggle_timer_id, OUTPUT_1_INTERVAL);
 
    if ((blinky_thread_id == NULL) || (status != osOK)) // handle thread creation and starting timer
    {
        while (true)
        {
            // do nothing, error
        }
    }
 
    while (true)
    {
        UNUSED_VARIABLE(osSignalSet(blinky_thread_id, SIGNAL_OUTPUT_1_TOGGLE));
        UNUSED_VARIABLE(osDelay(OUTPUT_0_INTERVAL));
    }
}

Line 3~5, 11~13 : Thread와 Timer등을 만들어주는 부분입니다.

osThreadCreate, osTimerCreate, osTimerStart는 cmsis_os.h에 define되어 있습니다.

CMSIS-RTOS RTX API 보러가기!!

간단히 설명하면 

osThreadCreate(osThread(생성할 스레드명), NULL);

osTimerCreate(osThread(생성할 타이머명),타이머 종류, NULL);

osTimerStart(create된 타이머 id, 타이머 interval);

osThreadId osThreadCreate (const osThreadDef_t *thread_def, void *argument);
osTimerId osTimerCreate (const osTimerDef_t *timer_def, os_timer_type type, void *argument);
osStatus osTimerStart (osTimerId timer_id, uint32_t millisec); 

Line 15~21 : 아직 스레드가 생성되지 않았거나 타이머가 동작하지 않으면 error를 띄워주기 위해 만들어 놓은 부분

Line 23~27 : 이부분이 loop로 계속 돌아가는 부분입니다.

UNUSED_VARIABLE은 nordic_common.h에 define 되어있습니다.

define을 보면 그 안의 함수를 실행하는 듯 합니다.(자세히 아시는 분 답변좀~)

#define UNUSED_VARIABLE(X)  ((void)(X))
#define UNUSED_PARAMETER(X) UNUSED_VARIABLE(X)

osSignalSet과 osDelay는 cmsis_os.h에 define 되어있습니다.

void blinky_thread(void const * arg);                            /**< Prototype of blinky_thread. */
osThreadDef(blinky_thread, osPriorityAboveNormal, 1, 0);         /**< Definition of blinky_thread */
 
void led_toggle_timer_handler(void const * arg);        /**< Prototype of timer callback function. */
osTimerDef(led_toggle_timer, led_toggle_timer_handler); /**< Definition of timer callback function. */
 
void blinky_thread(void const * arg)
{
    UNUSED_PARAMETER(arg);
    osEvent evt;
 
    while (true)
    {
        evt = osSignalWait(SIGNAL_OUTPUT_1_TOGGLE, osWaitForever);
 
        if (evt.status == osEventSignal)
        {
            nrf_gpio_pin_toggle(GPIO_OUTPUT_1);
        }
    }
}
 
void led_toggle_timer_handler(void const * arg)
{
    UNUSED_PARAMETER(arg);
    nrf_gpio_pin_toggle(GPIO_OUTPUT_0);
}

이 부분이 실질적인 스레드와 타이머 함수 부분입니다.

1~2 : LED_1을 위한 blinky thread 부분입니다.

osThreadDef는 cmsis_os.h에 define 되어있습니다.

osThreadDef(스레드이름,우선순위,스레드 수, 스택 사이즈);

#define osThreadDef(name, priority, instances, stacksz)

4~5 : LED_0을 위한 타이머 부분입니다.

osTimerDef 역시 cmsis_os.h에 define 되어있습니다.

osTimerDef(타이머 이름, 타이머 콜백함수이름);

#define osTimerDef(name, function)

7~21 : blinky_thread 함수

osEvent, osSignalWait, osEventSignal등은 cmsis_os.h에 define 되어있습니다.

osEvent는 구조체로 event발생여부, message나 mail등 각종 상태등을 알 수 있는 것 같습니다.

typedef struct  {
  osStatus                 status;     ///< status code: event or error information
  union  {
    uint32_t                    v;     ///< message as 32-bit value
    void                       *p;     ///< message or mail as void pointer
    int32_t               signals;     ///< signal flags
  } value;                             ///< event value
  union  {
    osMailQId             mail_id;     ///< mail id obtained by \ref osMailCreate
    osMessageQId       message_id;     ///< message id obtained by \ref osMessageCreate
  } def;                               ///< event definition
} osEvent;

osSignalWait은 thread가 원하는 상태가 될때까지 기다리는 역할을 하고요.

osSigalWait(어떠한 상태(기다리는 상태), 타임아웃);

os_InRegs osEvent osSignalWait (int32_t signals, uint32_t millisec);

osEventSignal은 osSignalWait의 return값중 하나입니다.

typedef enum  {
  osOK                    =     0,       ///< function completed; no error or event occurred.
  osEventSignal           =  0x08,       ///< function completed; signal event occurred.
  osEventMessage          =  0x10,       ///< function completed; message event occurred.
  osEventMail             =  0x20,       ///< function completed; mail event occurred.
  osEventTimeout          =  0x40,       ///< function completed; timeout occurred.
  osErrorParameter        =  0x80,       ///< parameter error: a mandatory parameter was missing or specified an incorrect object.
  osErrorResource         =  0x81,       ///< resource not available: a specified resource was not available.
  osErrorTimeoutResource  =  0xC1,       ///< resource not available within given time: a specified resource was not available within the timeout period.
  osErrorISR              =  0x82,       ///< not allowed in ISR context: the function cannot be called from interrupt service routines.
  osErrorISRRecursive     =  0x83,       ///< function called multiple times from ISR with same object.
  osErrorPriority         =  0x84,       ///< system cannot determine priority or thread has illegal priority.
  osErrorNoMemory         =  0x85,       ///< system is out of memory: it was impossible to allocate or reserve memory for the operation.
  osErrorValue            =  0x86,       ///< value of a parameter is out of range.
  osErrorOS               =  0xFF,       ///< unspecified RTOS error: run-time error but no other error message fits.
  os_status_reserved      =  0x7FFFFFFF  ///< prevent from enum down-size compiler optimization.
} osStatus;

14 : osEvent에 osSigalWait의 return값을 넣습니다.

16 : osEvent값이 osEventSignal이면 ,

18 : LED_1의 toggle을 실행합니다.

23~27은 타이머 콜백함수 입니다.

타이머가 시작되고 타임아웃이 되면 이 함수로 들어오게 됩니다.

26: LED_0을 toggle 합니다. 

아래는 결과 영상입니다.